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FreeRTOS学习之旅（二） -----移植stm32

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如何移植stm32

image.png

移植方法有两种：一种是直接利用STMCobeMX来直接配置；一种是从FreeRTOS的官网上直接下载

将FreeRTOS移植到stm32上，需要的步骤是：

  1. 首先去官网下载FreeRTOS的源码，当然也可以去一个代码管理下载

    1. 下载完的文件如下所示

    image.png

    其中Demo是官方给的例程，适配一些厂家的样板；License则是一些许可证，产品化的话需要看看；Source则是移植所以用到的源码

  2. Demo文件移植FreeRTOSConfig.h

    这个文件中需要移植一个头文件，这个是移植必须的，选择适合自己板子的

    image.png

    例如，我采用的就是Stm32F103 用的软件是keil，点开，copy一下对应的FreeRTOSConfig.h

    image.png

    这个文件最后可以放在main所在的组里，其他地方也可以。

  3. 主要是看Source文件夹里的文件

    1. 文件内容如下：

      image.png

      其中的include是要用到的头文件，portable是FreeRTOS连接底层硬件所需要的文件，不同的硬件对应不同的文件，其他的C文件到时候整合在一起

    2. portable文件如下：

      image.png。

      我用的是keil5，所以需要这些我文件，其中的RVDS文件夹中包含了不同架构的MCU;MemMang文件夹则是内存管理，对内存进行一定的操作的

      1. RVDS文件夹

        image.png

        不同的架构选择不同的文件内容，里面的port.c和portmacro.h（一些变量的重定义）这两个文件都是需要的；例如是stm32f103c8t6，这个内核是CM3，就选这个文件夹

      2. MemMang文件夹

        image.png

        这几个文件只要选择一个就可以了，看自己的需求，具体的不同如下：

        1. heap_1.c    : 只负责内存的申请，不负责释放

        2. heap_2.c    : 可以申请内存，可以释放内存，但是不能合并相邻的空闲内存块

        3. heap_3.c    : 对c语言的free（释放内存）和malloc（申请内存）方法进行了简单的封装

        4. heap_4.c    : 可以申请内存，可以释放内存，可以合并相邻的空闲内存块

        5. heap_5.c    : 可以申请内存，可以释放内存，可以跨内存区操作内存

        适应场景：

            A：不需要删除任务、安全性要求高、简单重复执行的

            B：由于不可以合并空闲内存块，导致频繁的申请与释放将会导致内存碎片化，所以适合不需要频繁操作内存的

            C：使用的还是C语言的free和malloc方法，只是简单的进行了封装

            D：适合频繁操作内存的，例如任务、队列、信号量

            E：需要管理不连续的内存，例如接入外部的ram

            参考链接：不同的内存管理

  4. 正式开始整合文件工程

    1. 整合文件

      创建一个文件夹FreeRTOS,文件夹中包括了三个文件夹，分别是Rtos_inclulde、Rtos_port、Rtos_src，如下

      image.png

      Rtos_inclulde中是前文中的Source文件中的include文件、Rtos_port是前文中的port文件夹的挑选、Rtos_src则是前文中的C文件的整合

      FreeRTOSConfig.h是从Demo文件夹中移植的

    2. 具体的文件夹内的内容如下：

      1. Rtos_inclulde文件夹

        image.png

      2. Rtos_port文件夹内容包括两个文件夹（RVDS 、MemMang）

        image.png

        image.png

        注：这里到时候可以在工程中选择自己内核对应的文件进行编译，当然也可以只拷贝自己需要的那个文件夹内容，可以参考一下文件结构路径

      3. Rtos_src文件夹

        image.png


  5. 添加到具体的工程中

    1. 需要先准备一个工程，然后往工程中添加FreeRTOS这个整合文件夹，如下图所示

      此时是将FreeRTOS文件夹整合到一个串口打印的工程中

      image.png

    2. 接下去要做的就是将这个文件夹里的东西添加到工程中

      image.png

      然后将对应的文件夹里的东西加入，最终应有如下图所示文件

      image.png


    3. 添加路径

      image.png

      点击“OK”保存

  6. 修改文件

    1. 打开FreeRTOSConfig.h文件，添加三个定义

      #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
      #define vPortSVCHandler SVC_Handler
      #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler


      image.png

    2. 屏蔽Stm32f10x_it.c文件中的PendSV_Handler、SysTick_Handler、SVC_Handler这个三个中断，因为在FreeRTOS中已经帮我们重写了这三个中断服务

            

    image.png

  7. 到此，移植的部分就结束了，接下来测试一下

    1.  主函数

      image.png

    2. 编译


      image.png

    3. 烧录运行，观察结果


      image.png


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