FreeRTOS学习之旅（五） -----任务

任务相关的笔记

1. 任务：指一个方法或者说是一个函数

1. 这是一个任务，是准备执行的具体的功能，每个任务都是一个不断执行的，系统依靠“优先级”来切换不同的任务
   
   

2. 栈空间

1. 这个空间或者说是一个数组，就是决定了能够存放的变量、方法等相关数据的上限，多少个任务就对应多少个的任务栈

   
   

3. 任务句柄

1. 是一个空指针，在初始化完成之后，就指向了任务控制块
   

4. 任务控制块

1. 是一个结构体，包含了任务相关的成员

   
   

5. 创建任务：使得任务与任务控制块产生联系，有两类创建方法

1. 静态创建 ( xTaskCreateStatic )：无法释放内存

   
   

2. 动态创建( xTaskCreate )：内存可以释放

1. xTaskCreate(Task1Function, "Task1", 100, NULL, 1, &xHandleTask1);

   对应的形参是：任务入口、任务名称、任务栈大小、任务形参、优先级、任务句柄（任务控制块）；数值越大，优先级越高，0表示空闲任务的优先级
   

6. 就绪列表：在任务创建的时候，就是已经被添加到就绪列表中了

1. 就是一个List_t类型的一个数组，数组的大小由configMax_PRIORITIES决定，数组的下标就代表了优先级，默认情况下，最大值为5，能用的优先级是（0~4）

2. 就绪列表初始化

1. 由于实质上是一个链表，所以他的初始化，就是将链表的首尾都指向自己，就是一个链表根节点的初始化

3. 将任务添加到就绪列表里

1. 目的：因为他是一个链表，所以它可以通过这个链表，快速的删减任务

2. 实质：将一个节点添加到一个链表中，任务是任务控制块中的一个成员变量（任务入口），而任务控制块中有一个成员变量是节点（xStateListItem）,可以说是任务控制块将任务和就绪列表联系起来了
   

7. 任务调度器：实现任务的切换，即从就绪列表中，找到最高优先级的开始执行

1. 实现原理：利用stm32中的一个异常：Pendsv（可悬挂异常）

1. Pendsv：如果当前没有更高级的异常或者是中断需要执行，那么就执行Pendsv的异常服务函数

2. 具体的实现过程

1. 在FreeRTOS中，先往Pendsv的寄存器里写1，然后就等所有的的任务或者是异常结束后，在响应Pendsv的异常服务函数，也就是切换任务（切换任务的这个过程在服务函数里写，官方已经提供（修改了的，并重定义的）Pendsv的异常服务函数，只需要在FreeRTOSConfig.h中重申明），记得屏蔽原本的stm32自带的中断服务函数
   

   
   

3. 对应的切换函数：taskYIELD------>xPortPendscHandle------->vTaskSwitchContext

8. 实现一个任务的创建过程

1. 任务实体（功能方法）

2. 任务句柄             TaskHandle_t Task1_Handle;
   

3. 任务堆栈大小      #define Task1_Stack_Size 128
   

4. 任务栈                StackType_t Task1_Stack[Task1_Stack_Size];

5. 创建任务             xTaskCreate(Task1Function, "Task1", 100, NULL, 1, &Task1_Handle);

6. 启动任务调度器   vTaskStartScheduler();