FreeRTOS学习之旅（八） -----引入多优先级的任务切换

任务的切换是在Pendsv中断服务中实现的，如何在这个中断服务程序中实现多优先级的任务切换

1. 多优先级切换

1. 实质：让全局指针pxCurrenTCB在任务切换（taskYIELD）的时候，指向了最高优先级的任务的TCB
   

2. 实现方法：共有两种方法

1. 通用方法：

1. 本质上就是遍历数组，遍历就绪列表pxReadyTaskLists（它是一个数组），每一个数组下标就对应一个优先级，如果对应的优先级下的链表里没有任务存在，那么就将变量uxTopPriority减一，然后接着判断；如果存在任务，那么就将当前uxTopPriority的值赋值给uxTopReadyPriority，代表当前的最高优先级，然后将这个最高优先级的就绪任务对应的TCB更新到pxCurrenTCB。
   

2. 针对特定处理器的方法：

1. 这个就是要针对特定内核的处理器，就如STM32采用的Cortex-M内核

2. 实现方法：通过Cortex-M内核的前导零指令 _CLZ()
   

3. 前导零指令：这个指令的作用就是可以快速的算出一个32位（cortex—M内核单片机的变量为32位）变量uxTopReadyPriority，从高位开始到第一次出现1的位之间有多少个零，此时的uxTopReadyPriority和通用方法中的变量uxTopReadyPriority是不一样的，此时的这个变量是作为一个优先级位图表的角色，每一个位就代表一个优先级，32位对应32个优先级，如果对应优先级的任务就绪，那么就会将对应的位置1。

4. 举个例子：例如优先级25、21、10都有任务就绪，那么uxTopReadyPriority变量对应的25位、21位、10位都将会被置1，然后通过（31-_CLZ(uxTopReadyPriority)）=25，就得到了最高优先级是25，然后将这个最高优先级的就绪任务对应的TCB更新到pxCurrenTCB。这样就不要从最高级的优先级31开始向下遍历，到25才知道当前系统的最高优先级是25.