FreeRTOS学习之旅（九） -----任务延时列表

任务延时所需要的列表，可以将对应的任务从就绪列表中删除，并且将对应uxTopReadyPriority对应优先级的位清零

1. 概念

1. 是一条双向的链表，每个节点都代表着一个正在延时的任务，节点按照延时的时间升序排列

2. 在FreeRTOS中有两条任务延时列表，在系统时基计数器xTickCount，这个值是SysTick中断的次数，在没有溢出的时候，采用的是其中的一条，当计数溢出的时候，采用的是另一条，通过指针进行切换。这两个表的作用是一样的。
   

2. 流程
   

1. 在任务需要延时的时候，就会先将任务挂起，即将任务从就绪列表中删除，清除对应的uxTopReadyPriority的位1（前提是这个优先级下没有其他任务了，如果有则不清除，清除会导致其他任务无法执行，相当于不在就绪列表中），最后插入到任务延时列表中，同时解锁一个变量：xNextTaskUnblockTime的值，这个值等于系统时基计数器xTickCount+任务需要延时的值。此时任务就绪的条件就是：当xNextTaskUnblockTime等于系统时基计数器的值xTickCount；当值相等的时候，就表示任务延时结束了，任务准备就绪了。（每次比较都是在SysTick中断中比较的）

3. 函数调用大致流程

1. 在vTaskDelay()函数中，调用prvAddCurrenTaskDelayedList()在这个函数中实现了任务从就绪列表中删除，并将uxTopReadyPriority对应优先级的位清零，最后将任务插入到延时任务书延时列表中。